一. 环境配置

ARM64 (jetson orin nx) ubuntu20.04 ROS2 foxy

1. 克隆仓库

  git clone --recursive https://github.com/Jialin3/slash_ws.git

2. 安装 Livox SDK2

   sudo apt install cmake

   git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
   cd ./Livox-SDK2/
   mkdir build
   cd build
   cmake .. && make -j
   sudo make install

   ps：之前用过4g版本的jetson orin nano在多线程编译make -j时会直接卡死

3. 安装依赖

   rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

   ps：大概率rosdep连接超时，手动用二进制apt安装需要的依赖

4. 编译

   colcon build --symlink-install

   ps：--symlink-instal方便调试参数文件不用二次编译， --packages-select编译指定包

二. 框架图

三. 测试图