个人学习用的 ROS 2 包，用来练 C++ 和机器人相关的数据结构，不是产品代码。
本仓库放在工作区的 src/ 下，后面新包也加在这里。
当前包是 cpp_learning，围绕关节状态 JointState 写了三种 buffer：
| 类 | 作用 |
|---|---|
RobotStateBuffer |
按时间顺序存最近的关节状态 |
TrajectoryBuffer |
按时间戳查询轨迹上的状态 |
ThreadSafeBuffer |
多线程下安全地推入 / 取出状态 |
对应的可执行文件：test_buffer、test_trajectory、test_thread_safe。
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select cpp_learning
source install/setup.bash
ros2 run cpp_learning test_buffer
ros2 run cpp_learning test_trajectory
ros2 run cpp_learning test_thread_safe